冲压机械手的工作原理，冲压机械手是应用于冲床设备替代人工进行工作的机械手，实践证明，冲压机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用冲床机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性。下面我们来了解一下冲压机械手的工作原理：

　　按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手。

　　一、机械手气压定位工作原理

　　气压传动机械手是以空气为主要动力源，通过气压装置来驱动机械手运动的。其优点是：结构简单，动作迅速，成本低，动力源环保无污染。缺点是：定位冲击大，速度稳定性差，抓取力小。因此适用于高速度、小负载的场合。下面以冲床机械手为例，介绍机械手的气压定位方式。

　　冲床就是一台冲压式压力机。在国民生产中，冲压工艺由于比较传统机械加工来说有节约材料和能源，效率高，对操作者技术要求不高及通过各种模具应用可以做出机械加工所无法达到的产品这些优点，因而它的用途越来越广泛。但冲床的人工操作比较危险，工作环境噪音大，危险性高，所以适合使用机械手来实现自动化冲压。

　　冲压机械手最需要解决的问题就是如何将材料精确放到模具内，所以，材料定位方式显得最为重要。我们通过三个方面来保证材料定位精准：

　　1.通过气动装置不断拍打材料是之到达精准的工作位置。材料在自动升降机内，左上角是固定的定位边，右下角有气动定位装置，不断拍打材料。

　　2.采用伺服电机驱动，重复运动精度是0.08mm，保证连续运动位置的精准。

　　3.冲压模具内设置锥形定位柱，材料放到模具后，可以导向，让位置精准。

　　二、机械手液压定位工作原理

　　液压传动机械手是以液体压力为主要动力源，通过液压装置来驱动机械手运动的。其优点是：结构紧凑，动作灵敏，运动平稳，抓取力大。缺点是：对密封装置的要求十分严格，由于油温的敏感性，不宜用于温度过高或过低的场合，并且成本较高。由于上述不足，通常采用电液伺服阀来实现连续轨迹控制，从而获得良好的定位精度。

　　我们可以简单的理解冲床机械手其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。